Prepare a massa: Misture a farinha, o açúcar e o sal em uma tigela grande. Reserve.
Misture o leite e a manteiga em uma tigela refratária. Aqueça no microondas até que a manteiga derreta e a mistura esteja quente ao toque (cerca de 43°C). Junte o fermento e misture até dissolver. Despeje a mistura nos ingredientes secos, adicione o ovo e mexa com uma espátula de borracha resistente ou use uma batedeira com um acessório próprio para pães em velocidade média. Misture até a massa ficar macia.
Transfira a massa para uma superfície levemente enfarinhada. Usando as mãos, sove a massa por 3-5 minutos. Você deve ter uma bola lisa de massa. Se a massa estiver super macia ou pegajosa, você pode adicionar um pouco mais de farinha. Coloque em uma tigela levemente untada (eu uso spray antiaderente), cubra com plástico filme e deixe a massa descansar por cerca de 10 minutos enquanto prepara os ingredientes do recheio.
Recheie os pãezinhos: após 10 minutos, abra a massa em um retângulo de 40x20 cm. Faça uma mistura com os ingredientes do recheio e espalhe sobre a massa esticada. Enrole a massa começando pelo maior lado para fazer um tronco. Corte em 12 rolos uniformes e arrume em uma assadeira de média levemente untada.
Crescimento: cubra com filme plástico e deixe crescer em local arejado, longe de correntes de vento. Dentro do forno desligado é meu local favorito.
Asse os rolinhos: depois de crescidos, préaqueça o forno a 190°C. Asse o cinnamon roll por 25-30 minutos ou até que o topo fique dourado. Retire do forno, espere 5 minutos e transfira para uma gradinha.
Cobertura: enquanto os pães assam, prepare a cobertura misturando os ingredientes. Cubra os cinnamon rolls com a cobertura enquanto estão quentes. Sirva em seguida.
Cubra bem os rolinhos que sobrarem e guarde em temperatura ambiente por até 2 dias ou na geladeira por até 5 dias.